Nasqué el dia 12 de novembre de 1843, fill de pare barber. Va ser ordenat sacerdot en 1868 i el seu primer destí va ser de coadjutor a Alberic. En 1869 passà a València com a capellà de l'Hospital Provincial, càrrec que desenvolupà fins a 1870, en què marxà a França per a ingressar a la Companyia de Jesús (en eixos anys desterrada d'Espanya per la Revolució de 1868). En 1874, i després del noviciat, marxà a Manila, on fou destinat a les missions de l'illa de Mindanao, des d'on exercí un actiu apostolat durant 42 anys. L'amor per la seua terra queda patent en el nom que donà als pobles que va fundar: Nieves —en honor a la Mare de Déu de la Seu—, Játiva, Novelé, Alcira, Gandía, etc. La seua activitat en eixos anys fou incansable.

La millora del nivell cultural de les persones que s'acollien a les seues fundacions fou una constant al llarg de la seua vida. Així, va crear escoles parroquials, prenent part activa en elles i aprenent les diferents llengües autòctones, a les quals traduí obres piadoses. Escriguí una abundant correspondència, publicada en deu volums: Cartas de los PP. de la Compañía de Jesús de la Misión de Filipinas. En 2005, l'Ajuntament de Xàtiva patrocinà l'edició del llibre Padre Urios S.J. (1843-1916). Misionero valenciano, filipino universal, amb un estudi biogràfic realitzat per Vicent Ribes Iborra i el dietari Diario de Játiva, que recull el dur dia a dia dels habitants de la missió.

La seua mort, ocorreguda el 27 d'octubre de 1916, va ser una autèntica manifestació de dol. Les pròpies autoritats filipines, a pesar del clima antiespanyol propi dels anys posteriors a la independència, li concedí el títol de «benefactor d'Agusan».